Обоснование параметров роботизированного манипулятора для съема плодов
DOI:
https://doi.org/10.28983/asj.y2022i10pp121-126Ключевые слова:
манипулятор, кинематическая схема, роботизированное устройство съема плодов, степень свободы, имитационная модельАннотация
На основании анализа физико-механических характеристик плодовых деревьев интенсивного типа разработаны технические требования к роботизированному манипулятору для сбора плодов. Проведено компьютерное моделирование процесса съема плодов с кроны дерева для обоснования конструктивных параметров роботизированного манипулятора. Разработана кинематическая схема и имитационная модель роботизированного манипулятора в среде Simulink SimScape (V-REP симулятор роботов). Системы координат привязаны к сочленениям степеней подвижности манипулятора. Путем решения прямой позиционной задачи опредены положение и ориентация манипуляторного устройства. Установлены обобщенные координаты центра схвата манипулятора, которые могут изменяться в пределах, обусловленных конструкцией механизма и определяющие рабочее пространство манипулятора.
Скачивания
Библиографические ссылки
Khort D.O., Kutyrev A.I., Smirnov I.G. Research into the Parameters of a Robotic Platform for Harvesting Apples. Advances in Computer Science for Engineering and Manufacturing. ISEM 2021 // Lecture Notes in Networks and Systems, Springer, Cham. 2022. Vol. 463.
Khort D., Kutyrev A., Filippov R., Kiktev N., Komarchuk D. Robotized platform for picking of strawberry berries // 2019 IEEE International Scientific-Practical Conference: Problems of Infocommunications Science and Technology, PIC S and T 2019 - Proceedings. 2019. С. 869-872.
Khort D.O., Kutyrev A.I., Filippov R.A., Vershinin R.V. // E3S Web of Conferences. Сер. International Conference on Modern Trends in Manufacturing Technologies and Equipment. 2020. С. 01045.
Хорт Д.О., Филиппов Р.А., Кутырёв А.И. Разработка универсального робототехниче-ского средства сельскохозяйственного назначения // Journal of Advanced Research in Technical Science. 2019. № 13. С. 69-73.
Wei Ji, Dean Zhao, Fengyi Cheng, Bo Xu, Ying Zhang, Jinjing Wang, Automatic recognition vision system guided for apple harvesting robot // Computers & Electrical Engineering. 2012. Vol. 38. No. 5. P. 1186-1195.
Zhao De-An, Lv Jidong, Ji Wei, Zhang Ying, Chen Yu, Design and control of an apple harvesting robot // Biosystems Engineering. 2011. Vol. 110. P. 112-122.
Khort D., Kutyrev A., Smirnov I., Osypenko V., Kiktev N. Computer Vision System for Recognizing the Coordinates Location and Ripeness of Strawberries // Data Stream Mining & Processing, Communications in Computer and Information Science, Springer, Cham. 2020. No. 1158.
Zhang Z., Igathinathane C., Li J., Cen H., Lu Y., Flores P. Technology progress in mechanical harvest of fresh market apples // Comput. Electron. Agric. 2020. 175. 105606 p.
Zhenghao Fei, Stavros G. Vougioukas, Co-robotic harvest-aid platforms: Real-time control of picker lift heights to maximize harvesting efficiency // Computers and Electronics in Agriculture. 2021. vol. 180. 105894.
Khort D., Kutyrev A., Filippov R., Kiktev N., Komarchuk D. Robotized Platform for Picking of Strawberry Berries // Science and Technology (PIC S&T). 2019. P. 869-872.
Khort D., Kutyrev A., Filippov R., Semichev S. Development control system robotic platform for horticulture // E3S Web of Conferences. Сер. 1st International Scientific and Practical Conference lnnovative Technologies in Environmental Engineering and Agroecosystems. 2021.
Загрузки
Опубликован
Выпуск
Раздел
Лицензия
Copyright (c) 2022 Аграрный научный журнал
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-NonCommercial-NoDerivatives» («Атрибуция — Некоммерческое использование — Без производных произведений») 4.0 Всемирная.
